Тесты СинергияАртём Хелп
Артём Help онлайнПолучить расчёт
Бесплатно оценим сроки и стоимостьОтправить задание в Telegram
Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421

Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421 — вариант 6

Просмотрите все вопросы и варианты бесплатно. Правильные ответы скрыты и открываются только после получения доступа.

8 вопросов Вариант 6 Доступ 7 дней
Содержание теста

Вопросы и варианты

Без отметок и подсказок к правильным ответам

Вопрос 1

Беспилотный автомобиль движется по городской улице. Сенсоры передают следующие данные: GPS (Global Positioning System) определяет координаты автомобиля — (100, 200) м; лидар фиксирует препятствие — пешехода, находящегося на расстоянии 10 м впереди; карта города содержит точку назначения в координатах (150, 250) м; скорость движения автомобиля составляет 10 м/с. Как автомобиль должен действовать, чтобы безопасно и эффективно достичь цели, учитывая принципы SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) и навигации?

  1. Игнорировать пешехода, двигаться по GPS (Global Positioning System) напрямую к цели
  2. Использовать SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), корректировать положение, объехать пешехода с безопасной дистанцией и продолжить движение к цели
  3. Остановиться на месте и ждать, пока пешеход полностью уйдёт, затем продолжить по прежнему маршруту
  4. Включить звуко-световую сигнализацию пешеходу, и, если он всё ещё стоит на пути, поехать через него, так как карта показывает прямую линию до цели
Вопрос 2

Робот движется в коридоре шириной 10 м. Стены параллельны оси X. Лидар измерил: расстояние до левой стены 3 м, а расстояние до правой стены 7 м. Робот ориентирован строго вдоль коридора (θ=0°). Где находится робот относительно центра коридора?

  1. В центре
  2. Смещён на 1 м влево
  3. Смещён на 2 м влево
  4. Смещён на 2 м вправо
Вопрос 3

Беспилотный автомобиль движется по городу. При въезде в тоннель GNSS-сигнал (Global Navigation Satellite System) полностью пропадает на 20 секунд. Как должна работать навигационная система в этот момент?

  1. Немедленно остановить автомобиль
  2. Сбросить координаты и дождаться восстановления GNSS (Global Navigation Satellite System)
  3. Игнорировать потерю сигнала
  4. Использовать инерциальную навигацию от последней известной позиции
Вопрос 4

Мобильный робот использует визуальные ориентиры (ArUco-маркеры) для локализации в помещении. Навигационная система включает: камеру, одометрию, IMU (Inertial Measurement Unit), карту с известным расположением ориентиров. Во время движения робот попадает в участок помещения, где: часть маркеров закрыта объектами, освещение резко ухудшается, камера периодически теряет возможность надёжного распознавания ориентиров. Какое поведение навигационной системы является наиболее корректным с точки зрения инженерной логики?

  1. Немедленно остановить робота до восстановления всех визуальных ориентиров
  2. Полностью игнорировать данные камеры и использовать только одометрию
  3. Продолжить движение, временно опираясь на одометрию и IMU (Inertial Measurement Unit), с последующей коррекцией по ориентирам
  4. Считать последние измерения камеры истинными, даже если они нестабильны
Вопрос 5

Объект совершает резкий манёвр, не описанный моделью движения. Что нужно сделать для повышения адаптивности фильтра?

  1. Увеличить Q
  2. Увеличить R
  3. Уменьшить Q
  4. Уменьшить R
Вопрос 6

LiDAR (Light Detection and Ranging) дает многолучевое измерение на 360°, робот строит occupancy grid. Как правильно учитывать новые измерения?

  1. Обновлять только ближайшую клетку, игнорируя всю остальную информацию о пространстве вокруг робота и не учитывая геометрию луча LiDAR (Light Detection and Ranging)
  2. Полностью игнорировать предыдущую карту вероятностей занятости и начинать построение заново с каждым новым измерением LiDAR (Light Detection and Ranging)
  3. Увеличивать ковариацию (меру неопределенности) всех клеток равномерно без учета того, получены ли они от LiDAR-измерений (Light Detection and Ranging) или остались из предыдущего состояния карты
  4. Обновлять все клетки на луче до препятствия, увеличивая вероятность занятости для препятствия и уменьшая для свободного пространства
Вопрос 7

Робот-манипулятор в заводском помещении генерирует четыре локальные траектории (A, B, C, D). Веса: α = 0.5, β = 0.3, γ = 0.2 Ниже представлена таблица оценок траекторий (см. ниже): Какую траекторию выберет локальный планировщик DWA (Dynamic Window Approach)?

  1. A
  2. B
  3. C
  4. D
Вопрос 8

Робот движется по сетке 5x5 клеток. Старт: (0,0), цель: (4,4). Расстояние между соседними клетками = 1 м. На клетках препятствия: (2,1), (2,2). Найдите минимальный путь по A* и его длину.

  1. (0,0) → (1,0) → (1,1) → (1,2) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 6 м
  2. (0,0) → (0,1) → (1,1) → (1,2) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 6 м
  3. (0,0) → (1,0) → (1,1) → (1,2) → (1,3) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 7 м
  4. (0,0) → (0,1) → (0,2) → (1,2) → (1,3) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 8 м