Бесплатные ответы на тесты по предмету «Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике» — Синергия и МТИ
Быстрый поиск
Найдите вопрос в материалах предмета
Ищем по тексту вопросов и вариантов ответа на этой странице.
Показано 94 вопроса
По вашему запросу ничего не найденоПопробуйте сократить фразу или проверить написание.
Вопрос 1Ответ открыт бесплатно
Сопоставьте расширение фильтра Калмана с соответствующей ему особенностью:
1Расширенный фильтр (EKF)✓ Правильный ответ
2Квадратно-корневой фильтр (SRKF)✓ Правильный ответ
3Сигма-точечный фильтр (UKF)✓ Правильный ответ
4Информационный фильтр (IF)✓ Правильный ответ
5линеаризация через Якобиан✓ Правильный ответ
6хранит не саму ковариацию, а её квадратный корень✓ Правильный ответ
7аппроксимация распределения через сигма-точки✓ Правильный ответ
8использует обратную ковариацию✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
Расширенный фильтр (EKF) = линеаризация через Якобиан ; Квадратно-корневой фильтр (SRKF) = хранит не саму ковариацию, а её квадратный корень ; Сигма-точечный фильтр (UKF) = аппроксимация распределения через сигма-точки ; Информационный фильтр (IF) = использует обратную ковариацию
Вопрос 2
Соотнесите типы карты и соответствующие им характеристики:
1Occupancy Grid (2D)
2Elevation/Traversability Map
3Point Clouds
4Voxel Grid/TSDF (Truncated Signed Distance Function)
5Feature Map (Sparse)
6каждая ячейка хранит вероятность занятости (0–1), используется для навигации наземных роботов
7каждая ячейка содержит высоту (z) и информацию о проходимости, учитывает наклон и шероховатость
8набор 3D-точек с координатами (x, y, z), иногда с цветом или интенсивностью
9разбиение пространства на кубические элементы (воксели), хранение информации о поверхности, плотная 3D реконструкция
10хранит только ключевые точки с дескрипторами признаков (ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) и SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)
Вопрос 3
Расширенный фильтр Калмана (EKF) наиболее часто применяется для ...
1фильтрации датчиков, интеграции акселерометра, гироскопа и магнитометра, оценки позы AHRS (Attitude and Heading Reference System)
2SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), интеграции IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System) и одометрии, локализации робота
3EKF-SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), интеграции LiDAR (Light Detection and Ranging), IMU (Inertial Measurement Unit) и одометрии, построения карты помещения
Вопрос 4
В Unscented Kalman Filter (UKF) вместо линеризации используется подход с ...
1якобианами
2градиентным спуском
3sigma -точками
4фильтром частиц
Вопрос 5
Расположите в правильном порядке этапы комплексирования:
1сбор данных от аналоговых или цифровых сенсоров
2синхронизация по времени при разных частотах
3фильтрация и нормализация сигналов
4оценка достоверности для каждого источника
5объединение данных по выбранному методу
6формирование итоговой оценки состояния
Вопрос 6Ответ открыт бесплатно
Неверно, что к характеристике Voxel Grid относится ...
1использование дескрипторов ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) или SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)✓ Правильный ответ
2разбиение пространства на кубические элементы
3хранение состояний occupied/free/unknown
4возможность уменьшения объёма данных за счёт дискретизации
✓ Правильный ответ
использование дескрипторов ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) или SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)
Вопрос 7
Расположите в правильном порядке шаги алгоритма работы фильтра частиц (Particle Filter, PF):
1инициализация
2прогноз (Prediction)
3обновление (Update)
4нормализация весов
5ресемплирование (Resampling)
6оценка состояния
Вопрос 8
Комплексирование, которое характеризуется тем, что результат одного измерения используется для уточнения другого, — это … комплексирование
1каскадное
Вопрос 9
Комплексирование, которое предполагает объединение сигналов на уровне электроники до этапа цифровой обработки, это … комплексирование
1аппаратное
Вопрос 10Ответ открыт бесплатно
Этап, на котором фильтр пересчитывает, насколько он теперь уверен в своей новой оценке состояния, после того как использовал новое измерение для коррекции, — это обновление … ошибки
1ковариации✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
ковариации
Вопрос 11
Инженер замечает, что при сильных нелинейностях динамики квадрокоптера точность EKF (расширенный фильтр) становится недостаточной.
Какое решение наиболее обосновано для повышения точности оценки состояния?
1Уменьшить частоту обновления фильтра
2Перейти на обычный фильтр Калмана
3Исключить IMU (Inertial Measurement Unit) из системы
4Использовать Unscented Kalman Filter
Вопрос 12
Беспилотный автомобиль движется по городской улице.
Сенсоры передают следующие данные: GPS (Global Positioning System) определяет координаты автомобиля — (100, 200) м; лидар фиксирует препятствие — пешехода, находящегося на расстоянии 10 м впереди; карта города содержит точку назначения в координатах (150, 250) м; скорость движения автомобиля составляет 10 м/с.
Как автомобиль должен действовать, чтобы безопасно и эффективно достичь цели, учитывая принципы SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) и навигации?
1Игнорировать пешехода, двигаться по GPS (Global Positioning System) напрямую к цели
2Использовать SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), корректировать положение, объехать пешехода с безопасной дистанцией и продолжить движение к цели
3Остановиться на месте и ждать, пока пешеход полностью уйдёт, затем продолжить по прежнему маршруту
4Включить звуко-световую сигнализацию пешеходу, и, если он всё ещё стоит на пути, поехать через него, так как карта показывает прямую линию до цели
Вопрос 13Ответ открыт бесплатно
Робот движется в коридоре шириной 10 м. Стены параллельны оси X. Лидар измерил: расстояние до левой стены 3 м, а расстояние до правой стены 7 м. Робот ориентирован строго вдоль коридора (θ=0°).
Где находится робот относительно центра коридора?
1В центре
2Смещён на 1 м влево
3Смещён на 2 м влево✓ Правильный ответ
4Смещён на 2 м вправо
✓ Правильный ответ
Смещён на 2 м влево
Вопрос 14
Беспилотный автомобиль движется по городу. При въезде в тоннель GNSS-сигнал (Global Navigation Satellite System) полностью пропадает на 20 секунд.
Как должна работать навигационная система в этот момент?
1Немедленно остановить автомобиль
2Сбросить координаты и дождаться восстановления GNSS (Global Navigation Satellite System)
3Игнорировать потерю сигнала
4Использовать инерциальную навигацию от последней известной позиции
Вопрос 15
Мобильный робот использует визуальные ориентиры (ArUco-маркеры) для локализации в помещении. Навигационная система включает: камеру, одометрию, IMU (Inertial Measurement Unit), карту с известным расположением ориентиров. Во время движения робот попадает в участок помещения, где: часть маркеров закрыта объектами, освещение резко ухудшается, камера периодически теряет возможность надёжного распознавания ориентиров.
Какое поведение навигационной системы является наиболее корректным с точки зрения инженерной логики?
1Немедленно остановить робота до восстановления всех визуальных ориентиров
2Полностью игнорировать данные камеры и использовать только одометрию
3Продолжить движение, временно опираясь на одометрию и IMU (Inertial Measurement Unit), с последующей коррекцией по ориентирам
4Считать последние измерения камеры истинными, даже если они нестабильны
Вопрос 16Ответ открыт бесплатно
Объект совершает резкий манёвр, не описанный моделью движения.
Что нужно сделать для повышения адаптивности фильтра?
1Увеличить Q✓ Правильный ответ
2Увеличить R
3Уменьшить Q
4Уменьшить R
✓ Правильный ответ
Увеличить Q
Вопрос 17
LiDAR (Light Detection and Ranging) дает многолучевое измерение на 360°, робот строит occupancy grid.
Как правильно учитывать новые измерения?
1Обновлять только ближайшую клетку, игнорируя всю остальную информацию о пространстве вокруг робота и не учитывая геометрию луча LiDAR (Light Detection and Ranging)
2Полностью игнорировать предыдущую карту вероятностей занятости и начинать построение заново с каждым новым измерением LiDAR (Light Detection and Ranging)
3Увеличивать ковариацию (меру неопределенности) всех клеток равномерно без учета того, получены ли они от LiDAR-измерений (Light Detection and Ranging) или остались из предыдущего состояния карты
4Обновлять все клетки на луче до препятствия, увеличивая вероятность занятости для препятствия и уменьшая для свободного пространства
Вопрос 18
Робот-манипулятор в заводском помещении генерирует четыре локальные траектории (A, B, C, D). Веса: α = 0.5, β = 0.3, γ = 0.2 Ниже представлена таблица оценок траекторий (см. ниже):
Какую траекторию выберет локальный планировщик DWA (Dynamic Window Approach)?
1A
2B
3C
4D
Вопрос 19
Робот движется по сетке 5x5 клеток. Старт: (0,0), цель: (4,4). Расстояние между соседними клетками = 1 м. На клетках препятствия: (2,1), (2,2).
Найдите минимальный путь по A* и его длину.
1(0,0) → (1,0) → (1,1) → (1,2) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 6 м
2(0,0) → (0,1) → (1,1) → (1,2) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 6 м
3(0,0) → (1,0) → (1,1) → (1,2) → (1,3) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 7 м
4(0,0) → (0,1) → (0,2) → (1,2) → (1,3) → (2,3) → (3,3) → (4,4), длина = 8 м
Вопрос 20Ответ открыт бесплатно
Неверно, что инерциальные системы навигации (INS) в робототехнике ...
1позволяют определять положение и ориентацию робота без внешних сигналов
2основаны на измерениях ускорений и угловых скоростей
3полностью исключают накопление ошибок при длительном времени работы✓ Правильный ответ
4часто комбинируются с другими сенсорными системами для повышения точности
✓ Правильный ответ
полностью исключают накопление ошибок при длительном времени работы
Вопрос 21
Ключевым ограничением системы позиционирования, использующей исключительно одометрию (колёсную или визуальную), является ...
1накопление неограниченной ошибки во времени из-за интегрирования шумов и погрешностей измерений
2высокая стоимость оборудования, что делает её недоступной для большинства роботов
3невозможность работы в помещениях, где отсутствует магнитное поле Земли
4полная зависимость от сигналов GPS (Global Positioning System) для определения текущих координат
Вопрос 22
Датчик магнитометра в стандартном навигационном решении 9DOF (9 Degrees of Freedom), комбинирующем гироскоп, акселерометр и магнитометр, используется для ...
1измерения горизонтального ускорения
2коррекции дрейфа гироскопа по углу рыскания относительно магнитного севера
3определения положения по спутниковым сигналам (GPS)
4коррекции углов крена и тангажа
Вопрос 23Ответ открыт бесплатно
Системы … спутниковой навигации обеспечивают абсолютное позиционирование в глобальной системе координат, но их сигналы недоступны в помещении и под водой
1глобальной✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
глобальной
Вопрос 24
Требования, предъявляемые к ориентиру в визуальной навигации, — это …
В процессе обработки визуальных ориентиров на этапе описания признаков каждому ориентиру приписывается … признаков — числовое описание его визуальных характеристик, устойчивое к повороту, масштабу и освещению
1вектор
Вопрос 26Ответ открыт бесплатно
Установите правильную последовательность этапов обработки визуальных ориентиров:
1сбор данных✓ Правильный ответ
2выделение признаков✓ Правильный ответ
3описание признаков✓ Правильный ответ
4сопоставление ориентиров✓ Правильный ответ
5оценка движения✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
сбор данных ; выделение признаков ; описание признаков ; сопоставление ориентиров ; оценка движения
Вопрос 27
Сопоставьте тип системы навигации и его характеристику:
1Лидар
2Визуальная система
3Инерциальная система (INS)
4Спутниковая система (GPS)
5основана на измерениях ускорений и угловых скоростей
6использует камеры для анализа окружающей среды
7часто комбинируется с GPS для коррекции дрейфа
8позволяет ориентироваться в открытом пространстве с точностью до метров
Вопрос 28
Расставьте этапы работы спутниковой навигационной системы в правильном порядке:
1спутник передаёт радиосигнал с временем отправки и данными о своём положении
2приёмник одновременно получает радиосигналы от нескольких спутников
3приёмник определяет, сколько времени сигнал шёл от спутника до приёмника
4приёмник сверяет внутренние часы с временем, переданным спутниками
5измеренное время задержки умножается на скорость света
6по расстояниям до ≥3 спутников и их орбитам вычисляются широта, долгота и высота
Вопрос 29
Главным преимуществом искусственных маркеров (ArUco, AprilTag, QR-коды) по сравнению с естественными особенностями среды для локализации робота является ...
1работа при любом освещении, даже в полной темноте
2более высокая вычислительная сложность для детектирования, что делает систему локализации более надёжной
3однозначная идентификация по уникальному ID (идентификатор), исключающая путаницу между похожими естественными объектами и позволяющая мгновенно определять абсолютное положение робота относительно маркера
4невозможность использования естественных особенностей, поэтому искусственные маркеры — единственный вариант
Вопрос 30Ответ открыт бесплатно
Робот-курьер должен доставлять грузы на открытой территории, но иногда ему нужно заходить в здания.
Какое сочетание навигационных технологий наиболее эффективно обеспечивает его ориентацию в обеих средах?
1Открытая территория: визуальная SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) с камерой, внутри зданий: LiDAR SLAM
2Открытая территория: GNSS (Global Navigation Satellite System), внутри зданий: инерциальная навигация + одометрия✓ Правильный ответ
3Открытая территория: одометрия + компас, внутри зданий: маяки Wi-Fi/UWB (Ultra-Wideband)
4Открытая территория: GNSS (Global Navigation Satellite System), внутри зданий: визуальная SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Сопоставьте уровни планирования пути и соответствующие им описания:
1Глобальное планирование
2Локальное планирование
3Планирование траектории
4поиск пути в известной или частично известной карте. Алгоритмы: A* (A-star), D* (D-star), RRT* (Rapidly-exploring Random Tree), PRM (Probabilistic Roadmap), алгоритмы поиска на графах
5коррекция глобального пути для объезда внезапных динамических препятствий. Алгоритмы: динамическое окно (DWA), вектор поля гистограмм (VFH), методы потенциальных полей
6назначение временных меток точкам пути с учётом динамики. Это не просто геометрический путь, а закон движения (x(t), y(t), θ(t))
Вопрос 32
Сопоставьте алгоритмы и их характеристики:
1A* (A-star)
2JPS (Jump Point Search)
3RRT* (Rapidly-exploring Random Tree)
4DWA (Dynamic Window Approach)
5находит кратчайший путь на сеточной карте с помощью эвристики
6пропускает промежуточные клетки на прямых открытых участках
7строит дерево случайных выборок и постепенно оптимизирует путь
8локальный планировщик для избегания препятствий в реальном времени
Вопрос 33Ответ открыт бесплатно
Задача траекторного управления, требующая нахождения системы в конкретных точках пространства в конкретные моменты времени – это ...
1слежение за контуром
2слежение за траекторией✓ Правильный ответ
3стабилизация траектории
4оптимальное траекторное управление
✓ Правильный ответ
слежение за траекторией
Вопрос 34
Алгоритм Беллмана–Форда … (выберите два варианта ответа)
1находит кратчайшие пути от одной вершины до всех остальных вершин графа
2в отличие от алгоритма Дейкстры может работать с отрицательными весами рёбер
3не может определить наличие отрицательного цикла в графе
4обнаруживает отрицательные циклы на V-й итерации (дистанции обновляются)
Вопрос 35
Расставьте в правильном порядке шаги работы алгоритма DWA (Dynamic Window Approach):
1генерация динамического окна
2прогноз движения
3оценка траекторий
4выбор оптимального управления
Вопрос 36Ответ открыт бесплатно
Расставьте в правильном порядке шаги работы алгоритма Vector Field Histogram (VFH):
1создание локальной окрестной гистограммы✓ Правильный ответ
2сглаживание данных в полярную гистограмму✓ Правильный ответ
3поиск допустимых направлений✓ Правильный ответ
4выбор оптимального направления✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
создание локальной окрестной гистограммы ; сглаживание данных в полярную гистограмму ; поиск допустимых направлений ; выбор оптимального направления
Вопрос 37
Принцип работы Jump Point Search (JPS) заключается в том, что алгоритм ...
1проверяет каждую клетку на карте, как A*
2«прыгает» по линиям до препятствия или ключевой точки
3игнорирует стартовую клетку
4использует случайные точки для ускорения поиска
Вопрос 38
Неверно, что ...
1фильтры Калмана помогают уменьшить дрейф и шум сигнала
2комплементарный фильтр объединяет GNSS (Global Navigation Satellite System) с IMU (Inertial Measurement Unit) для более точного позиционирования
3фильтрация данных не требуется, если используется стандартный GNSS (Global Navigation Satellite System)
4использование фильтров особенно важно для высокоскоростных роботов
Вопрос 39
В отличие от A*, который ищет … путь в статическом мире, D* умеет перестраивать путь на лету, не начиная поиск заново
1оптимальный
Вопрос 40Ответ открыт бесплатно
Алгоритмы на основе … выборок — это класс алгоритмов планирования движения, которые не строят траекторию по всей конфигурационной или рабочей области детально, а случайным образом выбирают точки или траектории и проверяют их на выполнимость и безопасность
1случайных✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
случайных
Вопрос 41
Робот движется с высокой скоростью по глобальному маршруту. Время реакции критично, задержки недопустимы.
Какое архитектурное решение наиболее корректно?
1Использовать только глобальное планирование
2Увеличить точность глобальной карты
3Делегировать реакцию на препятствия локальному планировщику
4Снизить скорость робота и не менять архитектуру
Вопрос 42
Установите соответствие между типом навигации и соответствующим ему примером:
1Спутниковая навигация
2Инерциальная навигация
3Радионавигация
4Визуальная локализация
5GPS (Global Positioning System)
6INS (Inertial Navigation System)
7маяки Wi-Fi
8SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Вопрос 43Ответ открыт бесплатно
Сопоставьте этапы исторического развития навигации и соответствующие методы:
1Абсолютная локализация по внешним ориентирам✓ Правильный ответ
2Локализация на предварительно известной карте✓ Правильный ответ
3Одновременная локализация и построение карты (SLAM)✓ Правильный ответ
4Глобальная абсолютная локализация✓ Правильный ответ
5штурман парусного судна XVIII века, определяющий широту по высоте Солнца в полдень с помощью секстанта✓ Правильный ответ
6современный робот-пылесос, который в первый запуск исследует и запоминает квартиру, а в последующие использует эту карту✓ Правильный ответ
7беспилотный автомобиль в незнакомом городе, который в реальном времени создает цифровую модель улиц и отслеживает свое положение в ней✓ Правильный ответ
8морская навигация с помощью системы LORAN-C (Long Range Aid to Navigation), определяющей положение по разности времени прихода радиосигналов от береговых станций✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
Абсолютная локализация по внешним ориентирам = штурман парусного судна XVIII века, определяющий широту по высоте Солнца в полдень с помощью секстанта ; Локализация на предварительно известной карте = современный робот-пылесос, который в первый запуск исследует и запоминает квартиру, а в последующие использует эту карту ; Одновременная локализация и построение карты (SLAM) = беспилотный автомобиль в незнакомом городе, который в реальном времени создает цифровую модель улиц и отслеживает свое положение в ней ; Глобальная абсолютная локализация = морская навигация с помощью системы LORAN-C (Long Range Aid to Navigation), определяющей положение по разности времени прихода радиосигналов от береговых станций
Вопрос 44
Класс роботов, который первым массово использовал автономную навигацию, — это …
1промышленные манипуляторы
2космические роверы
3мобильные исследовательские роботы
4бытовые автономные роботы
Вопрос 45
Подход к навигации, основанный на данных камер, — это …
1инерциальная навигация
2одометрия
3визуальная навигация
4радионавигация
Вопрос 46
Один из первых методов навигации, который использовался в мобильных роботах в 1950–1960-х годах, — это …
1SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
2следование по магнитной ленте
3навигация по GPS (Global Positioning System)
4визуальная одометрия
Вопрос 47Ответ открыт бесплатно
Неверно, что топологическая карта …
1состоит из узлов и связей, представляющих места и пути между ними
2используется для эффективного планирования маршрута без точных координат
3хранит точные метры и масштабы окружающей среды✓ Правильный ответ
4подходит для роботов с ограниченной памятью
✓ Правильный ответ
хранит точные метры и масштабы окружающей среды
Вопрос 48
XX век ознаменовался использованием … , что позволило выйти за пределы видимости и создать первые системы реального времени
1радиоволн
2радиоволны
Вопрос 49
Квантовые системы работают по принципу … навигации
1инерциальной
Вопрос 50Ответ открыт бесплатно
Расположите этапы развития навигации в робототехнике в хронологическом порядке:
1использование направляющих лент и рельс✓ Правильный ответ
2развитие вычислительных систем мобильных роботов✓ Правильный ответ
3появление алгоритмов SLAM (одновременная локализация и построение карты)✓ Правильный ответ
4применение машинного обучения в навигации✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
использование направляющих лент и рельс ; развитие вычислительных систем мобильных роботов ; появление алгоритмов SLAM (одновременная локализация и построение карты) ; применение машинного обучения в навигации
Вопрос 51
Расположите ключевые вехи в истории спутниковых навигационных систем в хронологическом порядке (от самой ранней к самой поздней):
1опытно-конструкторские работы над первой отечественной низкоорбитальной системой «Цикада»
2выведение на орбиту первого отечественного спутника «Космос-192»
3запуск первого навигационного спутника GPS (Global Positioning System)
4принятие системы ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Спутниковая Система) в опытную эксплуатацию
Вопрос 52
В 1935 году шотландец Роберт Уотсон-Уотт представил первую … систему, которая могла обнаруживать объекты, определять их расстояние, размер и скорость путем отправки и приема отраженных радиоволн
1радарную
Вопрос 53Ответ открыт бесплатно
В 1960-е годы разрабатывается мобильный робот для работы в лаборатории с ограниченной вычислительной мощностью.
Какой из методов навигации является наиболее реалистичным для того времени?
3Одометрическая навигация с коррекцией по карте окружающей среды
4Навигация по физически заданной инфраструктуре (линии на полу, направляющие, контактные датчики)✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
Навигация по физически заданной инфраструктуре (линии на полу, направляющие, контактные датчики)
Вопрос 54
Сопоставьте компоненты навигации с принципом их реализации:
1Управление движением
2Локализация
3Планирование пути
4формирование управляющих сигналов для моторов и приводов для следования по заданной траектории, учитывая динамику робота
5измерение пройденного пути относительно начальной точки (робот «считает» обороты своих колес)
6построение оптимальной траектории от текущего местоположения до цели
Вопрос 55
Соотнесите период времени и ключевые технологии и концепции, получившие развитие в этот период:
11960-е годы
21980-1990-е годы
32000-2010-е годы
42010-е годы-настоящее время
5проложенные под полом кабели и нарисованные линии на полу
6детерминированные алгоритмы (сеточные методы, потенциальные поля), обработка данных с датчиков (ультразвук, лазер)
7вероятностные методы (Probabilistic Roadmap, Rapidly-exploring Random Tree), SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
8искусственный интеллект (глубокое обучение), комплексирование данных, социально-осознанная навигация
Вопрос 56
Процесс определения местоположения и ориентации робота в пространстве относительно некоторой системы координат – это …
1позиционирование
Вопрос 57Ответ открыт бесплатно
В 1935 году шотландец Роберт Уотсон-Уотт представил первую … систему, которая могла обнаруживать объекты, определять их расстояние, размер и скорость путем отправки и приема отраженных радиоволн
1сонарную
2локационную
3радиолокационную
4радарную✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
радарную
Вопрос 58
Расположите навигационные системы в порядке их создания:
6сложные помещения с препятствиями, но без GPS (Global Positioning System)
7помещения с установленными передатчиками
8закрытые пространства с контролируемой разметкой
Вопрос 67Ответ открыт бесплатно
Установите правильную последовательность этапов при локализации робота с помощью искусственных маркеров (например, ArUco):
1получение изображения с камеры✓ Правильный ответ
2детекция маркера на изображении✓ Правильный ответ
3декодирование ID (identifier) маркера✓ Правильный ответ
4сравнение обнаруженного ID (identifier) с базой известных маркеров✓ Правильный ответ
5определение позиции и ориентации робота относительно маркера✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
получение изображения с камеры ; детекция маркера на изображении ; декодирование ID (identifier) маркера ; сравнение обнаруженного ID (identifier) с базой известных маркеров ; определение позиции и ориентации робота относительно маркера
Вопрос 68
Соотнесите датчик и измеряемую им величину:
1Акселерометр
2Гироскоп
3Магнитометр
4Лидар
5Ультразвуковой датчик
6линейное ускорение
7скорость вращения колеса
8направление магнитного поля
9облако точек
10расстояние до препятствия
Вопрос 69
Для измерения расстояния до препятствий используются ...
1GPS-приёмники (Global Positioning System)
2IMU (инерциальные измерительные блоки)
3лидары и ультразвуковые датчики
4RGB-камеры (Red, Green, Blue)
Вопрос 70Ответ открыт бесплатно
В одометрии чаще всего используются данные от ...
1камер RGB (Red, Green, Blue)
2энкодеров колес✓ Правильный ответ
3лидара
4тепловизора
✓ Правильный ответ
энкодеров колес
Вопрос 71
Магнитометр в составе IMU (Inertial Measurement Unit) измеряет ...
Минимальное количество спутников GPS (Global Positioning System) для 3D-позиционирования равно …
14✓ Правильный ответ
2четыре✓ Правильный ответ
3четырем✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
4 ; четыре ; четырем
Вопрос 74
Преимущество визуальной одометрии над одометрией колес заключается в том, что она ...
1не накапливает ошибку
2не требует вычислений
3медленнее, но полностью исключает шумы камеры
4меньше подвержена проскальзыванию и механическим ошибкам колес
Вопрос 75
Сопоставьте компонент и его назначение:
1EKF (Extended Kalman Filter)
2Visual Odometry
3LiDAR (Light Detection and Ranging)
4Point Cloud
5фильтрация и оценка состояния с учётом шума
6извлечение движения из последовательности изображений
7лазерный дальномер
8набор 3D-точек, описывающих окружение
Вопрос 76
Расположите этапы обработки данных лидара в LiDAR-SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) в правильном порядке:
1сканирование пространства
2создание облака точек
3сопоставление облаков точек (scan matching)
4построение карты местности
5оптимизация карты (loop closure)
Вопрос 77Ответ открыт бесплатно
Соотнесите проблему и её решение комплексированием:
1Датчики дают неполные или зашумлённые данные✓ Правильный ответ
2Отказ одного датчика может нарушить работу системы✓ Правильный ответ
3Разные сенсоры имеют разные частоты, шумы и задержки✓ Правильный ответ
4Требуется работа в сложной среде✓ Правильный ответ
5объединение (использование нескольких источников) компенсирует ошибки✓ Правильный ответ
6избыточность позволяет сохранять работоспособность✓ Правильный ответ
7алгоритмы слияния синхронизируют данные✓ Правильный ответ
8комбинация сенсоров повышает устойчивость✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
Датчики дают неполные или зашумлённые данные = объединение (использование нескольких источников) компенсирует ошибки ; Отказ одного датчика может нарушить работу системы = избыточность позволяет сохранять работоспособность ; Разные сенсоры имеют разные частоты, шумы и задержки = алгоритмы слияния синхронизируют данные ; Требуется работа в сложной среде = комбинация сенсоров повышает устойчивость
Вопрос 78
Установите верную последовательность шагов при применении метода экспоненциального сглаживания:
1выбор коэффициента сглаживания α
2получение текущего наблюдения
3обновление сглаженного значения на предыдущем шаге
4вычисление нового сглаженного значения
Вопрос 79
Мультисенсорные методы (Light Detection and Ranging (LiDAR) + Inertial Measurement Unit (IMU) + Global Positioning System (GPS) + камеры) выполняют сенсорную … и калибровку данных со всех сенсоров
1синхронизацию
Вопрос 80Ответ открыт бесплатно
Представление окружающего пространства в виде сетки, где каждая ячейка имеет значение, указывающее на вероятность наличия в ней препятствия, — это сетка …
1заполнения✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
заполнения
Вопрос 81
В … комплексировании используются одинаковые датчики для повышения надёжности и точности, например, несколько температурных датчиков
1однородном
Вопрос 82
Основная задача SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) — это ...
1распознавание объектов
2определение координат робота и карты окружающей среды
3обнаружение препятствий
4построение планов движения
Вопрос 83Ответ открыт бесплатно
Динамически допустимая траектория — это ...
1любая гладкая кривая, не имеющая резких угловых изменений
2линия с постоянной скоростью движения на всём протяжении пути
3траектория, которую объект может пройти без нарушения ограничений динамики✓ Правильный ответ
4нелинейная кривая без ограничений на ускорение и скорость
✓ Правильный ответ
траектория, которую объект может пройти без нарушения ограничений динамики
Вопрос 84
Ограничением классического фильтра Калмана (KF — Kalman Filter) является то, что он ...
1работает только offline
2требует GPS (Global Positioning System)
3предполагает линейность моделей
4работает только с LiDAR (Light Detection and Ranging)
Вопрос 85
Сопоставьте тип планирования с его описанием:
1Глобальное траекторное планирование
2Локальное траекторное планирование
3Динамическое перепланирование (D*)
4Оптимизационное планирование (MPC)
5использует полную карту среды для построения маршрута от старта до цели
6корректирует траекторию в реальном времени на основе сенсорных данных
7перестраивает путь при обнаружении новых препятствий без полного пересчёта
8минимизирует целевую функцию на горизонте прогноза с учётом динамики робота
Вопрос 86
Сопоставьте алгоритм с его характеристикой:
1A* (A-star)
2Dijkstra
3JPS (Jump Point Search)
4BFS (Breadth-First Search)
5находит оптимальный путь с использованием эвристики
6находит кратчайший путь без эвристики
7оптимизация поиска на регулярной решётке
8поиск по ширине без учёта стоимости
Вопрос 87Ответ открыт бесплатно
Установите верную последовательность этапов интегрирования GNSS (глобальная навигационная спутниковая система) в систему траекторного управления:
1получение координат и скорости от GNSS✓ Правильный ответ
2фильтрация данных✓ Правильный ответ
3сравнение текущих координат с целевой траекторией✓ Правильный ответ
4расчёт отклонений по координатам и курсу✓ Правильный ответ
5генерация управляющих команд для коррекции движения✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
получение координат и скорости от GNSS ; фильтрация данных ; сравнение текущих координат с целевой траекторией ; расчёт отклонений по координатам и курсу ; генерация управляющих команд для коррекции движения
Вопрос 88
Расположите этапы работы алгоритма D* в правильном порядке:
1начальный поиск пути от цели к старту
2движение робота по построенному пути
3обнаружение новых препятствий в среде
4обновление стоимости вершин в области изменений
5пересчёт пути с использованием предыдущих вычислений
Вопрос 89
Алгоритм … работает на основе выбора оптимальной скорости и угловой скорости на каждом шаге движения робота, учитывая физические ограничения робота, текущую скорость робота, расстояние до препятствий (укажите аббревиатуру на английском языке)
1DWA
Вопрос 90Ответ открыт бесплатно
Алгоритм A* выбирает следующий узел для обработки с … значением f(n) = g(n) + h(n)
1минимальным✓ Правильный ответ
✓ Правильный ответ
минимальным
Вопрос 91
Глобальные планировщики плохо подходят для динамичных сред, потому что ...
1они медленно работают на малых графах
2их невозможно использовать с лидарами
3они не учитывают динамику препятствий, требуется постоянный пересчёт пути
4они не совместимы с локальными планировщиками
Вопрос 92
Построение траекторий с учётом кинематических ограничений робота обеспечивает алгоритм ...
1Dijkstra
2Gradient Descent (метод градиентного спуска)
3RRT / RRT* (Rapidly-exploring Random Tree)
4ICP (Iterative Closest Point)
Вопрос 93
Основное отличие DWA (Dynamic Window Approach) от TEB (Timed Elastic Band) заключается в том, что ...
1TEB работает только на квадратных картах с равномерным масштабированием координат
2DWA строит траекторию как оптимизацию по скоростям, TEB — как целевую деформацию траектории во времени
3DWA использует графовые модели алгоритмов поиска с узлами и рёбрами, TEB — нет
4TEB не может учитывать динамику движущихся препятствий в реальном времени
Вопрос 94Ответ открыт бесплатно
В JPS (Jump Point Search) термин «jump point» обозначает ...
1точку, где алгоритм случайно меняет направление пути
2узел, в котором появляется «forced neighbor» и требуется пересчёт✓ Правильный ответ
3вершину графа с наименьшей эвристикой
4точку разрыва сетки
✓ Правильный ответ
узел, в котором появляется «forced neighbor» и требуется пересчёт
О материалах и доступе
Что входит в набор «Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421»?
94 вопроса с вариантами из опубликованных тестов (6). Сверьте формулировки и варианты с вашим заданием перед покупкой: разные программы могут содержать разные вопросы.
Какие ответы можно посмотреть бесплатно?
Нажмите «Показать ответы бесплатно»: после завершения индикатора откроется бесплатная часть ответов. Бесплатные ответы отмечены зелёным. При нескольких правильных вариантах отмечены все варианты из ключа ответа. Остальные ответы доступны после покупки.
Как получить полный доступ?
Стоимость — 2 499 ₽. Войдите в личный кабинет и оплатите выбранный предмет. Доступ действует 7 дней; подписки и автоматических списаний нет.
Что делать, если обнаружена ошибка?
Напишите нам и пришлите номер заказа, формулировку вопроса и подтверждение ошибки. Гарантия: 1 ошибка — вернём деньги.