Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421

Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421 — вариант 4

Просмотрите все вопросы и варианты бесплатно. Правильные ответы скрыты и открываются только после получения доступа.

11 вопросов Вариант 4 Доступ 7 дней

Содержание теста

Вопросы и варианты

Без отметок и подсказок к правильным ответам

Вопрос 1

Сопоставьте уровни планирования пути и соответствующие им описания:

Глобальное планирование
Локальное планирование
Планирование траектории
поиск пути в известной или частично известной карте. Алгоритмы: A* (A-star), D* (D-star), RRT* (Rapidly-exploring Random Tree), PRM (Probabilistic Roadmap), алгоритмы поиска на графах
коррекция глобального пути для объезда внезапных динамических препятствий. Алгоритмы: динамическое окно (DWA), вектор поля гистограмм (VFH), методы потенциальных полей
назначение временных меток точкам пути с учётом динамики. Это не просто геометрический путь, а закон движения (x(t), y(t), θ(t))

Вопрос 2

Сопоставьте алгоритмы и их характеристики:

A* (A-star)
JPS (Jump Point Search)
RRT* (Rapidly-exploring Random Tree)
DWA (Dynamic Window Approach)
находит кратчайший путь на сеточной карте с помощью эвристики
пропускает промежуточные клетки на прямых открытых участках
строит дерево случайных выборок и постепенно оптимизирует путь
локальный планировщик для избегания препятствий в реальном времени

Вопрос 3

Задача траекторного управления, требующая нахождения системы в конкретных точках пространства в конкретные моменты времени – это ...

слежение за контуром
слежение за траекторией
стабилизация траектории
оптимальное траекторное управление

Вопрос 4

Алгоритм Беллмана–Форда … (выберите два варианта ответа)

находит кратчайшие пути от одной вершины до всех остальных вершин графа
в отличие от алгоритма Дейкстры может работать с отрицательными весами рёбер
не может определить наличие отрицательного цикла в графе
обнаруживает отрицательные циклы на V-й итерации (дистанции обновляются)

Вопрос 5

Расставьте в правильном порядке шаги работы алгоритма DWA (Dynamic Window Approach):

генерация динамического окна
прогноз движения
оценка траекторий
выбор оптимального управления

Вопрос 6

Расставьте в правильном порядке шаги работы алгоритма Vector Field Histogram (VFH):

создание локальной окрестной гистограммы
сглаживание данных в полярную гистограмму
поиск допустимых направлений
выбор оптимального направления

Вопрос 7

Принцип работы Jump Point Search (JPS) заключается в том, что алгоритм ...

проверяет каждую клетку на карте, как A*
«прыгает» по линиям до препятствия или ключевой точки
игнорирует стартовую клетку
использует случайные точки для ускорения поиска

Вопрос 8

Неверно, что ...

фильтры Калмана помогают уменьшить дрейф и шум сигнала
комплементарный фильтр объединяет GNSS (Global Navigation Satellite System) с IMU (Inertial Measurement Unit) для более точного позиционирования
фильтрация данных не требуется, если используется стандартный GNSS (Global Navigation Satellite System)
использование фильтров особенно важно для высокоскоростных роботов

Вопрос 9

В отличие от A, который ищет … путь в статическом мире, D умеет перестраивать путь на лету, не начиная поиск заново

оптимальный

Вопрос 10

Алгоритмы на основе … выборок — это класс алгоритмов планирования движения, которые не строят траекторию по всей конфигурационной или рабочей области детально, а случайным образом выбирают точки или траектории и проверяют их на выполнимость и безопасность

случайных

Вопрос 11

Робот движется с высокой скоростью по глобальному маршруту. Время реакции критично, задержки недопустимы. Какое архитектурное решение наиболее корректно?

Использовать только глобальное планирование
Увеличить точность глобальной карты
Делегировать реакцию на препятствия локальному планировщику
Снизить скорость робота и не менять архитектуру