Тесты СинергияАртём Хелп
Артём Help онлайнПолучить расчёт
Бесплатно оценим сроки и стоимостьОтправить задание в Telegram
Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421

Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421 — вариант 3

Просмотрите все вопросы и варианты бесплатно. Правильные ответы скрыты и открываются только после получения доступа.

11 вопросов Вариант 3 Доступ 7 дней
Содержание теста

Вопросы и варианты

Без отметок и подсказок к правильным ответам

Вопрос 1

Сопоставьте расширение фильтра Калмана с соответствующей ему особенностью:

  1. Расширенный фильтр (EKF)
  2. Квадратно-корневой фильтр (SRKF)
  3. Сигма-точечный фильтр (UKF)
  4. Информационный фильтр (IF)
  5. линеаризация через Якобиан
  6. хранит не саму ковариацию, а её квадратный корень
  7. аппроксимация распределения через сигма-точки
  8. использует обратную ковариацию
Вопрос 2

Соотнесите типы карты и соответствующие им характеристики:

  1. Occupancy Grid (2D)
  2. Elevation/Traversability Map
  3. Point Clouds
  4. Voxel Grid/TSDF (Truncated Signed Distance Function)
  5. Feature Map (Sparse)
  6. каждая ячейка хранит вероятность занятости (0–1), используется для навигации наземных роботов
  7. каждая ячейка содержит высоту (z) и информацию о проходимости, учитывает наклон и шероховатость
  8. набор 3D-точек с координатами (x, y, z), иногда с цветом или интенсивностью
  9. разбиение пространства на кубические элементы (воксели), хранение информации о поверхности, плотная 3D реконструкция
  10. хранит только ключевые точки с дескрипторами признаков (ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) и SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)
Вопрос 3

Расширенный фильтр Калмана (EKF) наиболее часто применяется для ...

  1. фильтрации датчиков, интеграции акселерометра, гироскопа и магнитометра, оценки позы AHRS (Attitude and Heading Reference System)
  2. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), интеграции IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System) и одометрии, локализации робота
  3. EKF-SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), интеграции LiDAR (Light Detection and Ranging), IMU (Inertial Measurement Unit) и одометрии, построения карты помещения
Вопрос 4

В Unscented Kalman Filter (UKF) вместо линеризации используется подход с ...

  1. якобианами
  2. градиентным спуском
  3. sigma -точками
  4. фильтром частиц
Вопрос 5

Расположите в правильном порядке этапы комплексирования:

  1. сбор данных от аналоговых или цифровых сенсоров
  2. синхронизация по времени при разных частотах
  3. фильтрация и нормализация сигналов
  4. оценка достоверности для каждого источника
  5. объединение данных по выбранному методу
  6. формирование итоговой оценки состояния
Вопрос 6

Неверно, что к характеристике Voxel Grid относится ...

  1. использование дескрипторов ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) или SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)
  2. разбиение пространства на кубические элементы
  3. хранение состояний occupied/free/unknown
  4. возможность уменьшения объёма данных за счёт дискретизации
Вопрос 7

Расположите в правильном порядке шаги алгоритма работы фильтра частиц (Particle Filter, PF):

  1. инициализация
  2. прогноз (Prediction)
  3. обновление (Update)
  4. нормализация весов
  5. ресемплирование (Resampling)
  6. оценка состояния
Вопрос 8

Комплексирование, которое характеризуется тем, что результат одного измерения используется для уточнения другого, — это … комплексирование

  1. каскадное
Вопрос 9

Комплексирование, которое предполагает объединение сигналов на уровне электроники до этапа цифровой обработки, это … комплексирование

  1. аппаратное
Вопрос 10

Этап, на котором фильтр пересчитывает, насколько он теперь уверен в своей новой оценке состояния, после того как использовал новое измерение для коррекции, — это обновление … ошибки

  1. ковариации
Вопрос 11

Инженер замечает, что при сильных нелинейностях динамики квадрокоптера точность EKF (расширенный фильтр) становится недостаточной. Какое решение наиболее обосновано для повышения точности оценки состояния?

  1. Уменьшить частоту обновления фильтра
  2. Перейти на обычный фильтр Калмана
  3. Исключить IMU (Inertial Measurement Unit) из системы
  4. Использовать Unscented Kalman Filter