Тесты СинергияАртём Хелп
Артём Help онлайнПолучить расчёт
Бесплатно оценим сроки и стоимостьОтправить задание в Telegram
Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421

Системы ориентации, навигации и стабилизации в робототехнике.dor_БАК_26-026-Б_260421 — вариант 2

Просмотрите все вопросы и варианты бесплатно. Правильные ответы скрыты и открываются только после получения доступа.

11 вопросов Вариант 2 Доступ 7 дней
Содержание теста

Вопросы и варианты

Без отметок и подсказок к правильным ответам

Вопрос 1

Неверно, что инерциальные системы навигации (INS) в робототехнике ...

  1. позволяют определять положение и ориентацию робота без внешних сигналов
  2. основаны на измерениях ускорений и угловых скоростей
  3. полностью исключают накопление ошибок при длительном времени работы
  4. часто комбинируются с другими сенсорными системами для повышения точности
Вопрос 2

Ключевым ограничением системы позиционирования, использующей исключительно одометрию (колёсную или визуальную), является ...

  1. накопление неограниченной ошибки во времени из-за интегрирования шумов и погрешностей измерений
  2. высокая стоимость оборудования, что делает её недоступной для большинства роботов
  3. невозможность работы в помещениях, где отсутствует магнитное поле Земли
  4. полная зависимость от сигналов GPS (Global Positioning System) для определения текущих координат
Вопрос 3

Датчик магнитометра в стандартном навигационном решении 9DOF (9 Degrees of Freedom), комбинирующем гироскоп, акселерометр и магнитометр, используется для ...

  1. измерения горизонтального ускорения
  2. коррекции дрейфа гироскопа по углу рыскания относительно магнитного севера
  3. определения положения по спутниковым сигналам (GPS)
  4. коррекции углов крена и тангажа
Вопрос 4

Системы … спутниковой навигации обеспечивают абсолютное позиционирование в глобальной системе координат, но их сигналы недоступны в помещении и под водой

  1. глобальной
Вопрос 5

Требования, предъявляемые к ориентиру в визуальной навигации, — это …

  1. уникальность, информативность, стабильность, заметность
  2. точность, скорость, надёжность, компактность
  3. размер, цвет, форма, положение
  4. контрастность, освещённость, расстояние, угол
Вопрос 6

В процессе обработки визуальных ориентиров на этапе описания признаков каждому ориентиру приписывается … признаков — числовое описание его визуальных характеристик, устойчивое к повороту, масштабу и освещению

  1. вектор
Вопрос 7

Установите правильную последовательность этапов обработки визуальных ориентиров:

  1. сбор данных
  2. выделение признаков
  3. описание признаков
  4. сопоставление ориентиров
  5. оценка движения
Вопрос 8

Сопоставьте тип системы навигации и его характеристику:

  1. Лидар
  2. Визуальная система
  3. Инерциальная система (INS)
  4. Спутниковая система (GPS)
  5. основана на измерениях ускорений и угловых скоростей
  6. использует камеры для анализа окружающей среды
  7. часто комбинируется с GPS для коррекции дрейфа
  8. позволяет ориентироваться в открытом пространстве с точностью до метров
Вопрос 9

Расставьте этапы работы спутниковой навигационной системы в правильном порядке:

  1. спутник передаёт радиосигнал с временем отправки и данными о своём положении
  2. приёмник одновременно получает радиосигналы от нескольких спутников
  3. приёмник определяет, сколько времени сигнал шёл от спутника до приёмника
  4. приёмник сверяет внутренние часы с временем, переданным спутниками
  5. измеренное время задержки умножается на скорость света
  6. по расстояниям до ≥3 спутников и их орбитам вычисляются широта, долгота и высота
Вопрос 10

Главным преимуществом искусственных маркеров (ArUco, AprilTag, QR-коды) по сравнению с естественными особенностями среды для локализации робота является ...

  1. работа при любом освещении, даже в полной темноте
  2. более высокая вычислительная сложность для детектирования, что делает систему локализации более надёжной
  3. однозначная идентификация по уникальному ID (идентификатор), исключающая путаницу между похожими естественными объектами и позволяющая мгновенно определять абсолютное положение робота относительно маркера
  4. невозможность использования естественных особенностей, поэтому искусственные маркеры — единственный вариант
Вопрос 11

Робот-курьер должен доставлять грузы на открытой территории, но иногда ему нужно заходить в здания. Какое сочетание навигационных технологий наиболее эффективно обеспечивает его ориентацию в обеих средах?

  1. Открытая территория: визуальная SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) с камерой, внутри зданий: LiDAR SLAM
  2. Открытая территория: GNSS (Global Navigation Satellite System), внутри зданий: инерциальная навигация + одометрия
  3. Открытая территория: одометрия + компас, внутри зданий: маяки Wi-Fi/UWB (Ultra-Wideband)
  4. Открытая территория: GNSS (Global Navigation Satellite System), внутри зданий: визуальная SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)