Тесты СинергияАртём Хелп
Артём Help онлайнПолучить расчёт
Бесплатно оценим сроки и стоимостьОтправить задание в Telegram
Системы дистанционного управления и связи беспилотных летательных аппаратов.фроб_БАК

Системы дистанционного управления и связи беспилотных летательных аппаратов.фроб_БАК

Просмотрите все вопросы и варианты бесплатно. Правильные ответы скрыты и открываются только после получения доступа.

30 вопросов Вариант 1 Доступ 7 дней
Содержание теста

Вопросы и варианты

Без отметок и подсказок к правильным ответам

Вопрос 1

Для автономного полета БЛА используется программная архитектура, которая состоит из планировщика пути, менеджера пути, блока следования по пути, автопилота и блока __________________, который фильтрует показания датчиков

  1. оценки состояния
  2. оценивания состояния
Вопрос 2

Для чего, как правило, используются проектные модели (design models) при разработке систем управления БЛА?

  1. Для детального моделирования физической системы с высокой точностью
  2. Для упрощения математического описания системы с целью проектирования законов управления
  3. Для трехмерной печати корпуса летательного аппарата
  4. Для калибровки инерциальных датчиков (IMU)
Вопрос 3

Использование нескольких систем координат (инерциальной, связанной, полетной и др.) в задачах навигации и управления БЛА необходимо, потому что:

  1. Уравнения движения Ньютона проще всего выражаются в связанной системе координат
  2. Миссионные требования (точки маршрутзадаются в связанной с телом системе координат
  3. Уравнения Ньютона выведены для инерциальной системы отсчета, но движение проще описывать в связанной системе
  4. Датчики, такие как акселерометры, измеряют информацию в инерциальной системе координат
Вопрос 4

Векторное соотношение, связывающее путевую скорость (ground speed), воздушную скорость (airspeed) и скорость ветра (wind speed), известно, как «треугольник __________________».

  1. скоростей
Вопрос 5

Какое из следующих соотношений правильно описывает связь между путевой скоростью (ground speed), воздушной скоростью (airspeed) и скоростью ветра (wind speed)?

  1. Воздушная скорость = Путевая скорость × Скорость ветра
  2. Путевая скорость = Воздушная скорость + Скорость ветра
  3. Скорость ветра = Путевая скорость — Воздушная скорость
  4. Путевая скорость является векторной суммой воздушной скорости и скорости ветра
Вопрос 6

Как называется угол, определяемый как разница между путевым углом (course), который задает направление путевой скорости, и курсом (heading), который задает направление, куда смотрит нос летательного аппарата?

  1. Угол атаки (angle-of-attack)
  2. Угол скольжения (sideslip angle)
  3. Угол сноса (crab angle)
  4. Угол тангажа (pitch angle)
Вопрос 7

Сколько переменных состояния минимально необходимо для описания шестистепенной модели движения твердого тела, представляющей БЛА?

  1. 6
  2. 9
  3. 12
  4. 18
Вопрос 8

Как связана производная по времени вектора, взятая в инерциальной системе отсчета, с его производной во вращающейся системе отсчета и угловой скоростью вращения?

  1. Они всегда равны
  2. Производная в инерциальной системе равна производной в связанной системе плюс векторное произведение угловой скорости на сам вектор
  3. Производная в инерциальной системе равна производной в связанной системе минус векторное произведение угловой скорости на сам вектор
  4. Производная в инерциальной системе равна векторному произведению угловой скорости на производную в связанной системе
Вопрос 9

На какие основные источники принято разделять силы и моменты, действующие на летательный аппарат в полете?

  1. Ветер, температура, влажность.
  2. Гравитация, аэродинамика, движительная установка
  3. Подъемная сила, сила лобового сопротивления, боковая сила
  4. Инерция, трение, центробежная сила
Вопрос 10

С какой целью при моделировании коэффициента подъемной силы C_L(α) используется сигмоидальная функция, «смешивающая» линейную модель и модель плоской пластины?

  1. Для расчета демпфирования по тангажу
  2. Для учета влияния отклонения руля высоты
  3. Для адекватного описания сваливания (stall) — резкого падения подъемной силы на закритических углах атаки
  4. Для пересчета угла атаки из радиан в градусы
Вопрос 11

В связанной системе координат (body frame) угловые скорости обозначаются как p, q и r, которые соответствуют скоростям крена, тангажа и __________________.

  1. рысканья
Вопрос 12

Какое допущение о характере полета используется для упрощения связи между углом крена (φ) и производной путевого угла (χ˙)?

  1. Допущение о прямолинейном полете
  2. Допущение о скоординированном развороте (coordinated turn), при котором отсутствует боковое скольжение
  3. Допущение об отсутствии ветра
  4. Допущение о постоянной высоте полета
Вопрос 13

Какие аэродинамические коэффициенты называются «производными устойчивости» (stability derivatives)?

  1. Те, которые связаны с отклонением рулей
  2. Те, которые определяют момент тангажа при нулевом угле атаки
  3. Те, значения которых определяют статическую и динамическую устойчивость летательного аппарата
  4. Те, которые используются для расчета тяги винта
Вопрос 14

В чем заключается основная идея метода последовательного замыкания контуров (successive loop closure) при проектировании автопилота?

  1. Использование одного сложного ПИД-регулятора для всех каналов управления
  2. Замыкание нескольких простых обратных связей последовательно, начиная с самого быстрого (внутреннего) контура и заканчивая самым медленным (внешним)
  3. Проектирование всех контуров управления одновременно с помощью линейно-квадратичного регулятора
  4. Полный отказ от обратной связи в пользу программного управления.
Вопрос 15

Для чего в боковом канале управления используется фильтр верхних частот («washout filter») в цепи обратной связи от датчика угловой скорости рысканья к рулю направления?

  1. Чтобы убрать высокочастотный шум с датчика
  2. Чтобы демпфировать колебания типа «голландский шаг» (dutch-roll), не препятствуя установившемуся развороту
  3. Чтобы увеличить постоянную времени контура крена
  4. Чтобы преобразовать сигнал рысканья в сигнал крена
Вопрос 16

Основные силы и моменты, действующие на летательный аппарат в полете, делятся на три категории: гравитационные, аэродинамические и силы от __________________ установки

  1. движительной
Вопрос 17

Для описания поведения летательного аппарата в установившемся режиме (например, горизонтальный полет с постоянной скоростью) используется понятие __________________ — равновесного состояния и соответствующих ему отклонений рулей

  1. балансировка
Вопрос 18

Что регулирует закон управления полной энергией (TECS) вместо раздельного управления высотой и воздушной скоростью?

  1. Только воздушную скорость
  2. Только высоту
  3. Полную энергию системы и баланс между кинетической и потенциальной энергией
  4. Угол тангажа и угол крена
Вопрос 19

Для описания динамики летательного аппарата при малых отклонениях от балансировочного режима используются __________________ модели, например, в форме передаточных функций или пространства состояний

  1. линейные
Вопрос 20

Какой тип погрешности GPS-измерений чаще всего моделируется с помощью процесса Гаусса-Маркова (Gauss-Markov process)?

  1. Шум квантования аналого-цифрового преобразователя
  2. Медленно меняющаяся составляющая ошибки (например, из-за неточности эфемерид или состояния ионосферы)
  3. Ошибка, вызванная вращением Земли
  4. Ошибка дискретизации сигнала
Вопрос 21

Почему простая оценка углов крена и тангажа путем инвертирования показаний дает неудовлетворительные результаты в динамическом полете?

  1. Потому что акселерометры имеют слишком большой уровень шума
  2. Потому что этот метод работает только при разгоне (ускоренном полете)
  3. Потому что этот метод основан на допущении о неускоренном полете, что неверно при выполнении маневров
  4. Потому что он не учитывает показания магнитометра
Вопрос 22

Метод проектирования автопилота, при котором контуры управления замыкаются последовательно, начиная с самого быстрого внутреннего контура, называется методом последовательного __________________ контуров.

  1. замыкания
Вопрос 23

Для чего в расширенном фильтре Калмана (EKF) используются так называемые «псевдоизмерения» (pseudo-measurements)?

  1. Для замены реальных датчиков в случае их отказа
  2. Для учета в фильтре дополнительных ограничений, которым должны удовлетворять переменные состояния (например, геометрическая связь между скоростями в «треугольнике скоростей»)
  3. Для калибровки смещения гироскопов в полете
  4. Для увеличения частоты дискретизации измерений путем интерполяции
Вопрос 24

В законе управления полной энергией (TECS) регулируются не высота и скорость по отдельности, а полная энергия и __________________ энергии.

  1. баланс
Вопрос 25

Для чего в законе управления полной энергией (TECS) используется регулирование баланса энергии (energy balance)?

  1. Чтобы разделить управление высотой и скоростью по разным каналам (высоту через тангаж, скорость через тягу)
  2. Чтобы обеспечить естественную связь между управлением высотой и скоростью, направляя избыток полной энергии либо в кинетическую, либо в потенциальную составляющую
  3. Чтобы полностью исключить влияние ветра на продольное движение
  4. Чтобы управлять только креном самолета, игнорируя продольный канал
Вопрос 26

При следовании по прямолинейному пути (straight-line path) в условиях ветра вместо привязки ко времени используется понятие __________________ поля — набора желаемых путевых углов в каждой точке пространства, которые направляют аппарат на заданную линию.

  1. векторного
Вопрос 27

Чем подход «следования по пути» (path following) принципиально отличается от «отслеживания траектории» (trajectory tracking)?

  1. В методе следования по пути требуется находиться в конкретной точке пространства в строго заданное время
  2. В методе следования по пути временная привязка отсутствует, основная цель — удержание летательного аппарата на заданной линии пути
  3. Эти термины являются синонимами и используются взаимозаменяемо для описания одного и того же процесса
  4. Следование по пути используется только для вертикального наведения, а отслеживание траектории — для горизонтального
Вопрос 28

Для геолокации наземных целей с помощью камеры на БЛА часто используется __________________ фильтр Калмана, который позволяет оценить расстояние до объекта, интегрируя данные от GPS, датчиков ориентации и положения цели в кадре.

  1. расширенный
Вопрос 29

Согласно модели, что в первую очередь измеряет акселерометр, установленный по оси Z на мультироторном летательном аппарате?

  1. Проекцию вектора гравитации на вертикальную ось
  2. Тягу, развиваемую двигателями
  3. Только вертикальную составляющую воздушной скорости
  4. Углы Эйлера
Вопрос 30

Тип устойчивости, при котором летательный аппарат возвращается к исходному положению после небольшого возмущения без участия пилота, называется _______ устойчивость.

  1. статическая